La carte vision – CMUcam 2 – Détails et implémentation dans MyBot

Ce que je décris ici, peut-être retrouvé en partie dans le manuel utilisateur de CMUCam2.

Coté composants dessus

CMUcam2-top_components

Coté composants dessous

CMUcam2-bottom_components

Les connecteurs

CMUCam2 – Liste des broches du connecteur RS232

BrocheNom
1NC
2NC
3Tx
4Rx
5NC
6NC
7NC
8NC
9Gnd
10NC

CMUCam2 – Liste des broches du connecteur TTL Port

BrocheNomAffectationBroche
1GndGnd - Carte CPUCN8-2
2TxRx Uart7 - Carte CPUCN8-14
35V
4RxTx Uart7 - Carte CPUCN8-13

Les 5 connecteurs pour les servos sont câblés de la même façon.

SERVO_0, SERVO_1, SERVO_2, SERVO_3, SERVO_4 -Liste des broches des connecteurs SERVO_x

BrocheNom
1Commande
2+5V
3Gnd

et ils sont affectés ainsi:

Affectation des servos SERVO_0, SERVO_1, SERVO_2, SERVO_3, SERVO_4

Nom du servoAction
SERVO_0Action horizontale de la tête
SERVO_1Action verticale de la tête
SERVO_2NC
SERVO_3NC
SERVO_4NC

Configuration

  • JP1 :
  • JP2 :
  • JP3 :
  • JP4 :
  • JP5 :

Nomenclature

{{Nom}}{{Numéro}}{{Qantité}}{{Nom sur le schéma}}
High Brightness Red Led160-1405-1-ND1U$2
High Brightness Green Led160-1404-1-ND2U$3,U$1
820 Ohm Resistor311-820ACT-ND4R2-4, R7
4.7 K resistor311-4.7KATR-ND3R1,R5-6
NAND Gate296-1087-1-ND1SINGLE_NANDG$2
Max 232 chip296-13095-1-ND1IC3
MAX232CWE-NDalternate
75 Mhz OscillatorSG-8002DC-SHC-ND1QG1
5v RegulatorLM2940CT-5.0-ND1IC2
3.3v RegulatorLP2985IM5-3.3CT-ND1IC4
Averlogic AL422B1AL422B
Ubicom SX521IC1
Slide SwitchEG1847-ND1S2
Push SwitchSW400-ND1S1
0.1uF Cap311-1141-1-ND4C7-9,C13
33uF Cap399-1634-1-ND2C1,C3
33uF Cap or 10uF 25V Cap399-1634-1-ND 399-1599-1-ND1C10
1.0uF CapPCC2249CT-ND5C4-6,C11,C12
2.2uF CapPCC1923CT-ND1C2
HeatsinkHS333-NDoptional
Double Female Header929852-01-36-ND1CAMERA_BUS
Single Male Header929647-09-36-ND3CLK, SX-KEY, RS232,PWR_PLUG, TTL_PORT, RS232_BYPASS, JP1-2, JP4-5
Polarized 2 pin Terminal HousingWM2700-ND2
Crimp TerminalsWM2200-ND4
Polarized 2 pin terminal headerWM2000-ND2PWR_PLUG, JP3
Female serial ribbon cable headAFS09G-ND1
Serial Ribbon Cable Socket ConnectorASC10G-ND1

1er Jour – Billiers – Saint Laurent Sur Oust – Randonnée Billiers-Cintré (sur 3 jours)

J’ai fait cette randonnée avec mes 2 garçons (Guillaume 12 ans et Jonatan 8 ans) pendant les vacances de Pâques de 2010.

1er Jour – Billiers – Saint Laurent Sur Oust (48Kms)

Rando-2010-Billiers-SaintLaurentSurOust

On est parti de Billiers vers 10h du matin avec comme première étape Questembert. J’ai choisi de petites routes car c’est notre première randonnée à vélo. On arrive à Questemberg pendant le marché (on est samedi), les anciennes halles, ainsi que leurs alentours, sont bondées de monde. On en profite pour acheter le repas du midi, puis première pose à une terrasse on attendant mon père qui a décidé de nous accompagner jusqu’à Malestroit. Allez, c’est reparti, on cherche l’entrée de la Voie Verte. Et la, belle surprise, c’est une voie bien large, 3 m au moins, et avec un bel enrobé.

Rando-2010-J1-Voie verte

Les 50 prochains kilomètres devraient être plus faciles.  On roule quelques kilomètres « pour voir » puis c’est la pose du midi. Pic nic sur le bord de la voie. C’est très agréable, il fait beau et pas trop chaud. Pour l’instant il n’y a pas beaucoup de monde et c’est un euphémisme (2 personnes sont passées pendant la durée du repas).

On repart, rassasiés. La voie est plutôt en descente comme le montre le profil mais de toute façon ce sont de petits pourcentages.

Rando-2010 - Billiers-SaintLaurentSurOust-Elevation

C’est aussi bien pour les 2 petits nouveaux de la rando. On roule ainsi pendant 20Kms puis on quitte la voie vers pour descendre vers Malestroit. On a le droit à une longue descente d’au moins 2 kms. Heureusement que le lendemain nous passeront par un autre chemin. Une fois à Malestroit, nous faisons une pose à une terrasse ensoleillée. C’est ici que nous dirons au revoir à notre 4ième larron (qui lui, doit se refaire la côte pour repartir vers Billiers). Maintenant, on va suivre le canal de Nantes à Brest pendant 7 Kms. Pour arriver à Saint Laurent sur Oust il faudra franchir le canal par la passerelle. Le gîte Les Laurentides est facile à trouver, il se situe en plein milieu du village.

Ce gite, de grande capacité, peut accueillir au moins 40 personnes. Il y a une grande salle pour le repas du soir, avec une immense cheminée tout au fond. Nous finissons l’après midi en jouant dans la cour, aux palets et au foot. De la à dire que l’on aurait pu faire 20kms de plus, j’y réfléchirait lors d’une prochaine randonnée.

Rando-2010-Gite Saint Laurent Sur Oust

Le soir venu, nous mangeons dans la salle commune. A cette époque, il n’y a que 3 autres personnes qui mangent avec nous. Elles aussi sont parties pour quelques jours de randonnée en vélo. Le repas, commandé au traiteur du village est simple (Salade de crudité, bœuf bourguignon, fromage et crème au chocolat pour le dessert). Après ça, un peu de lecture et tout le monde au lit.