MyBot Logiciel, Robots

Le bootloader Redboot

Ayant changé ma carte TS7200 par une TS7800, je n’utilise pas redboot sur MyBot, mais je laisse cet article au cas ou quelqu’un en aurait besoin.

Redboot

Les cartes TS7200  de chez Technology System sont livrées avec Redboot déjà installé en flash.

La configuration par défaut de Redboot sur la carte TS7200 est la suivante, et on peut l’obtenir avec la commande fconfig -l :

RedBoot> fconfig -l
 Run script at boot: true
 Boot script:
 .. fis load vmlinux
 .. exec -c "console=ttyAM0,115200 root=/dev/mtdblock1
Boot script timeout (100ms resolution): 1
 Use BOOTP for network configuration: false
 Gateway IP address: 192.168.0.11
 Local IP address: 192.168.0.50
 Local IP address mask: 255.255.255.0
 Default server IP address: 192.168.0.11
 dns_ip: 192.168.0.11
 Network hardware address [MAC]: 0x00:0xD0:0x69:0x41:0xFC:0xA7
 GDB connection port: 9000
 Force console for special debug messages: false
 Network debug at boot time: false

Avec cette configuration, le kernel Linux vmlinux est chargé depuis la flash interne depuis le système de fichier de redboot. La liste de partition Redboot peut être obtenue avec la commande fis list, et le résultat est :

 RedBoot> fis list
 Name             FLASH addr  Mem addr    Length      Entry point
 (reserved)       0x60000000  0x60000000  0x00620000  0x00000000
 RedBoot          0x60620000  0x60620000  0x00040000  0x00000000
 vmlinux          0x60660000  0x00218000  0x000C0000  0x00218000
 RedBoot config   0x607C0000  0x607C0000  0x00001000  0x00000000
 FIS directory    0x607E0000  0x607E0000  0x00020000  0x00000000

La section (reserved) contient 3 blocs qui seront accessible par Linux à travers mtdblock0, mtdblock1 ou mtdblock2

Le mapping de ces 3 blocs est le suivant :

0x000000000000-0x000000020000 : "TS-BOOTROM"
0x000000020000-0x000000620000 : "RootFS"
0x000000620000-0x000000800000 : "Redboot"

Le File System fourni est donc bien en /dev/mtdblock1

Différentes solutions pour démarrer

Le Kernel et le File Sytem peut être localisé à plusieurs endroits. Pour choisir, il faut modifier la configuration de redboot avec la commande fconfig.

La première commande concerne le kernel.

Le Kernel en flash interne

 fis load vmlinux

Pour cela, il faut que le kernel soit dans la flash au bon endroit. La procédure est la suivante:

  • On regarde ou est localisé zImage
RedBoot> fis list
 Name              FLASH addr  Mem addr    Length      Entry point
 (reserved)        0x60000000  0x60000000  0x00620000  0x00000000
 RedBoot           0x60620000  0x60620000  0x00040000  0x00000000
 zImage            0x60660000  0x00218000  0x00140000  0x00218000
 RedBoot config    0x607C0000  0x607C0000  0x00001000  0x00000000
 FIS directory     0x607E0000  0x607E0000  0x00020000  0x00000000
  • On efface l’ancienne image
RedBoot> fis delete zImage
 Delete image 'zImage' - continue (y/n)? y
 ... Erase from 0x60660000-0x607a0000: ..........
 ... Erase from 0x607e0000-0x60800000: .
 ... Program from 0x01fe0000-0x02000000 at 0x607e0000: .
  • On charge zImage en RAM
RedBoot> load -v -r -b 0x00218000 -h 192.168.2.1 -m tftp zImage
 -
 Raw file loaded 0x00218000-0x003477d3, assumed entry at 0x00218000

Il faudra noté la taille du code transféré pour la commande suivante.

0x003477D3 - 0x00218000 = 0x0012F7D3
  • Enfin, on tranfère la zone de RAM en Flash

On peut le faire avec la commande suivante

fis create -b <mem_base> -l <image_length> [-s <data_length>] [-f <flash_addr>] [-e <entry_point>] [-r <ram_addr>] [-n] <name>

pour créer une section dans le File System de redboot.

RedBoot> fis create -b 0x00218000 -f 0x60660000 -l 0x0012f7d3 -r 0x00218000 -e 0x00218000 zImage
 ... Erase from 0x60660000-0x607a0000: ..........
 ... Program from 0x00218000-0x003477d3 at 0x60660000: ..........
 ... Erase from 0x607e0000-0x60800000: .
 ... Program from 0x01fe0000-0x02000000 at 0x607e0000: .

Le Kernel en Compact Flash

load -r -b 0×00218000 -m disk hda1:zImage
  • Le Kernel par tftp sur un PC
load -v -r -b 0x00218000 -h 192.168.2.1 -m tftp zImage

La seconde commande concerne le File System

  • File System en flash interne
exec -c "console=ttyAM0,115200 root=/dev/mtdblock1 init=/sbin/init rootdelay=2"
  • File System en Compact Flash
exec -c "console=ttyAM0,115200 root=/dev/sda1 init=/sbin/init rootdelay=2"
  • File System par NFS sur un PC
exec –c "console=ttyAM0,115200 root=/dev/nfs ip=192.168.2.2 nfsroot=192.168.2.1:/home/gil/Projets/ts7200/rootfs-debian init=/sbin/init rootdelay=2"