Voila mon premier robot. Il est sûrement un peu complexe pour un « premier » mais j’ai l’espoir qu’il me serve de base pour toutes mes expériences.

Mybot est composé d’un ensemble de fonctions que l’on va retrouver, en général, dans la plupart des robots.

• La fonction de contrôle.
• La fonction de dialogue avec l’utilisateur.
• La fonction de contrôle des moteurs
• La fonction de vision
• La fonction de détection
• La fonction d’alimentation

Le contrôle

Le contrôle correspond à la gestion du comportement du robot. C’est ici qu’aboutissent toutes les informations issues des capteurs, que ce soit sous forme brute (switch de butée, caprteur de distance) ou déja avec une mise en forme comme avec une carte de vision. C’est aussi de cette carte que partirons les ordres vers les différents actionneurs (moteurs, servos-moteurs, electro-aimant etc.)

Cette fonction de contrôle est donc hébergée par une [carte CPU TS7800->20] de chez Technologic Systems.

Le dialogue avec l’utilisateur

Il est réalisé en 2 parties

• La première est constituée d’un afficheur  LCD 2×20 caractères WH2402A de chez Winstar , de 4 LEDs et 6 bouttons poussoirs.
• La seconde d’un écran graphique LCD 240×128 WG240128B de chez Winstar .

Le contrôle des moteurs

C’est une carte Serial Controlled Motor Driver – ROB-09571  de chez SparkFun. Elle permet de controller les 2 moteurs à courant continu utilisés pour la propulsion.

La vision

La vision est réalisée avec une carte CMUCAM2 de l’institut The Robotics Institute  de l’université Carnegie Mellon University.

La détection

Elle est de 3 sortes pour l’instant

• Ultrason
• Contacteur
• Infra-rouge

L’alimentation

Pour l’instant j’envisage d’utiliser 2 batteries 12v au plomb.