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2ième Jour – Saint Laurent Sur Oust – Mauron – Randonnée Billiers-Cintré (sur 3 jours)

2ième Jour – Saint Laurent Sur Oust – Mauron (42Kms)

Départ de Saint Laurent Sur Oust

Rando-2010-SaintLaurentSurOust-Mauron

On est parti dans le milieu de la matinée car la journée devrait être plus facile qu’hier. On retraverse la passerelle pour retrouver le canal de Nantes à Brest. On rejoint Malestroit puis on continue à suivre le canal pendant encore quelques kilomètres avant de retrouver la voie verte.

On va continuer jusqu’à midi, ou l’on s’arrêtera à Ploermel pour manger. Aller, va pour une crêperie, mais avec une terrasse au soleil. Dans l’après midi, nous sommes reparti sur la voie verte. La route est tranquille et nous prenons notre temps, et il y a toujours aussi peu de monde sur cette voie verte.

Vers 16h, nous arrivons au 2ième gîte, Les néfliers.

Rando-2010-Gite de Mauron

Ici ce n’est plus la même ambiance, le gîte ne dispose que de 5 chambres. Nous passons la fin de l’après midi dans la salle commune (salon et salle à manger) ou les propriétaires nous proposent de jouer à une multitude de jeux anciens en bois. Les enfants, plutôt habitués aux jeux électroniques, s’en donnent à coeur joie. Le repas du soir, bio, est excellent ( entrée …, poulet grillé aux pommes de terre agrémenté d’un chutney de coing, dessert …). Le tout, accompagné d’un excellent cidre fermier de Gael.

Méance Daniel
La Besnardais
35290 Gael

Après ça, comme le premier soir, un peu de lecture et tout le monde au lit. Je me dit que le vélo, ça fatigue quand même un peu.

Avec un profil toujours aussi plat.

Rando-2010-SaintLaurentSurOust-Mauron-Elevation

Cintré-Bruz-Cintré

C’est un parcours, sans difficultés, que je fais le soir en rentrant du boulot. 1h30 de vélo c’est, pour moi, la bonne distance pour ne pas être fatigué après (contrairement aux sorties du week end de 2h30 à 3h).

  • Cintré
  • Le Rheu
  • Moigné
  • Bruz
  • Mordelles
  • Cintré

Cintre-Bruz-Cintre

Voici une première variante, après Bruz, on continue vers Bréal Sous Monfort au lieu de tourner vers Mordelles. Arrivé à Bréal, on se dirige vers l’église et puis on prend à droite vers Talensac. Juste avant Talensac, on tourne à droit direction Cintré.

  • Cintré
  • Le Rheu
  • Moigné
  • Bruz
  • Bréal Sous Monfort
  • Talensac
  • Cintré

Cintre-Bruz-Cintre(Variante-1)

Une deuxième variante, avec un passage à l’aller come au retour par Pacé. Comme les 2 autres parcours vers Bruz, cette variante est aussi plate. Ca doit être le maximum de kilomètres que l’on peut faire sans côte autour de Cintré.

Cintre-Bruz-Cintre(Variante-2)

Détails du parcours

Distance42 Kms
Altitude mini21 m
Altitude maximum52 m
Dénivelé positif+137m

Détails de la variante 1

Distance47 Kms
Altitude mini20 m
Altitude maximum57 m
Dénivelé positif+205m

Détails de la variante 2

Distance76 Kms
Altitude mini19 m
Altitude maximum69 m
Dénivelé positif+312m

Relevé de l’altitude

Cintre-Bruz-Cintre-Elevation

Relevé de l’altitude de la variante 1

Cintre-Bruz-Cintre(Variante-1)-Elevation

Relevé de l’altitude de la variante 2

Cintre-Bruz-Cintre(Variante-2)-Elevation

Temps de parcours

 

DateDistanceDuréeMoyenneMétéoNotes
23/06/2010421h36mn26.1 Km/h 25° Ensoleillé
30/06/2010421h31mn27.1 Km/h30° Ensoleillé
07/07/2010421h32mn26.9 Km/h29° Ensoleillé
19/08/2010431h37mn26.4 Km/h24° EnsoleilléA l'envers
01/09/2010421h35mn26.1 Km/h21° Ensoleillé
23/01/2011421h38mn25.2 Km/h3° Ensoleillé
30/01/2011471h49mn25.8 Km/h-3° EnsoleilléVariante 1
20/03/201178.73h09mn24.0 Km/h7° NuageuxVariante 2
19/06/201147.81h44mn27.7 Km/h15° Nuageux et beaucoup de ventVariante 1
03/07/2011411h25mn28.8 Km/h22° Ensoleillé
29/12/201147.91h49mn26.4 Km/h5° EnsoleilléVariante 1
29/01/2012401h35mn25.9 Km/h-1° EnsoleilléA l'envers
02/10/201447.41h49mn26.1 Km/hVariante 1
01/03/2015441h4026.4 Km/hVariante 1
27/09/201547.51h47mn27 Km/h
19/03/2017602h05mn28.8 Km/h10° Nuageux

La carte CPU – TS7800 – Présentation

C’est la carte principale de Mybot, elle contient les logiciels majeurs et contrôle l’ensemble des autres cartes.

La carte TS7800

La TS-7800 est une carte basée sur le processeur  ARM9 Marvell MV88F5182 500MHz. Voici quelques liens sur le Marvell utilisé par la carte TS-7800.

Et quelques liens sur la carte {{TS7800}} elle même.

Un bus PCI 32 permettant d’y connecté  un ensemble de périphériques tels qu’un port ethernet  10/100/1000 , un double SATA et un double port USB 2.0 host/slave.

Ses principales caractéristiques sont :

  • 500Mhz ARM9 CPU
  • Internal PCI bus, PC/104 connecteur
  • 128MB DDR-RAM <emb72|right>
  • 512MB NAND Flash (17MB/s)
  • 12,000 LUT programmable FPGA
  • 2 SD Card slots (1 micro-SD, 1 full-SD)
  • 2 SATA ports
  • 2 USB 2.0 480Mbit/s host/slave
  • Gigabit Ethernet, vitesse 10/100/1000
  • 5 canaux ADC 10-bit
  • 10 ports serie, 2 optionels RS-485
  • 110 GPIO (86 as a PC/104 bus)
  • Support de clacier matriciel et LCD texte
  • Sensor de température optionel, RTC and WiFi
  • Low-power (4W @ 5V)
  • Mode Sleep (uses 200 microamps)
  • Timer Watchdog
  • Fanless Operation from -20°C to +70°C
  • Boots Linux in 0.69s from Flash
  • Kernel 2.6 and Linux Debian

Les Jumpers de configuration

JP1 (boot select)

Il est lu au démarrage, quand le strap est présent, la carte essayera de démarrer sur la microSD puis sur la SD enfin sur la flash on-board. Quand le strap est absent, la carte démarre seulement sur la flash on-board.

La valeur du jumper peut être lue à l’adresse {{0xE8000004}}, Le bit 30 indique :

  • 1 pour JP1 ON (Présent)
  • 0 pour JP1 OFF (Absent)

JP2

Il est lu au démarrage, quand le strap est absent, le BootRom n’émettra pas de messages vers le port console COM1. Quand le strap est présent les messages sont émis. A noter que ceci est vrai jusqu’à ce que le kernel soit chargé et qu’il émette ou non les messages vers le port console. Pour cela, on peut utiliser le paramètre kernel CONFIG_CMDLINE qui contrôle le niveau de messages.

La valeur du jumper peut être lue à l’adresse 0xE8000004. Le bit 31 indique :

  • 1 pour JP2 ON (Présent)
  • 0 pour JP2 OFF (Absent)

JP3

Il est lu au démarrage, quand le strap est absent, la fréquence CPU est fixée à 500MHz. Quand le strap est présent, la fréquence CPU est fixée à 333MHz.

Les LEDs

La carte TS-7800 dispose de deux LEDs, une rouge (D2) et une verte (D1). Lors du démarrage de la carte, la LED verte clignote momentanément puis s’éteint. Elle peut ensuite être commandée par logiciel. Elle est accessible à l’adresse 0xE8000008 bit 31 (un ‘1‘ allume la LED).

La LED rouge peut être contrôlée par l’utilitaire ts7800ctl. Lancer ‘ts7800ctl – help‘ pour plus d’informations.

La carte vision – CMUcam 2 – Détails et implémentation dans MyBot

Ce que je décris ici, peut-être retrouvé en partie dans le manuel utilisateur de CMUCam2.

Coté composants dessus

CMUcam2-top_components

Coté composants dessous

CMUcam2-bottom_components

Les connecteurs

CMUCam2 – Liste des broches du connecteur RS232

BrocheNom
1NC
2NC
3Tx
4Rx
5NC
6NC
7NC
8NC
9Gnd
10NC

CMUCam2 – Liste des broches du connecteur TTL Port

BrocheNomAffectationBroche
1GndGnd - Carte CPUCN8-2
2TxRx Uart7 - Carte CPUCN8-14
35V
4RxTx Uart7 - Carte CPUCN8-13

Les 5 connecteurs pour les servos sont câblés de la même façon.

SERVO_0, SERVO_1, SERVO_2, SERVO_3, SERVO_4 -Liste des broches des connecteurs SERVO_x

BrocheNom
1Commande
2+5V
3Gnd

et ils sont affectés ainsi:

Affectation des servos SERVO_0, SERVO_1, SERVO_2, SERVO_3, SERVO_4

Nom du servoAction
SERVO_0Action horizontale de la tête
SERVO_1Action verticale de la tête
SERVO_2NC
SERVO_3NC
SERVO_4NC

Configuration

  • JP1 :
  • JP2 :
  • JP3 :
  • JP4 :
  • JP5 :

Nomenclature

{{Nom}}{{Numéro}}{{Qantité}}{{Nom sur le schéma}}
High Brightness Red Led160-1405-1-ND1U$2
High Brightness Green Led160-1404-1-ND2U$3,U$1
820 Ohm Resistor311-820ACT-ND4R2-4, R7
4.7 K resistor311-4.7KATR-ND3R1,R5-6
NAND Gate296-1087-1-ND1SINGLE_NANDG$2
Max 232 chip296-13095-1-ND1IC3
MAX232CWE-NDalternate
75 Mhz OscillatorSG-8002DC-SHC-ND1QG1
5v RegulatorLM2940CT-5.0-ND1IC2
3.3v RegulatorLP2985IM5-3.3CT-ND1IC4
Averlogic AL422B1AL422B
Ubicom SX521IC1
Slide SwitchEG1847-ND1S2
Push SwitchSW400-ND1S1
0.1uF Cap311-1141-1-ND4C7-9,C13
33uF Cap399-1634-1-ND2C1,C3
33uF Cap or 10uF 25V Cap399-1634-1-ND 399-1599-1-ND1C10
1.0uF CapPCC2249CT-ND5C4-6,C11,C12
2.2uF CapPCC1923CT-ND1C2
HeatsinkHS333-NDoptional
Double Female Header929852-01-36-ND1CAMERA_BUS
Single Male Header929647-09-36-ND3CLK, SX-KEY, RS232,PWR_PLUG, TTL_PORT, RS232_BYPASS, JP1-2, JP4-5
Polarized 2 pin Terminal HousingWM2700-ND2
Crimp TerminalsWM2200-ND4
Polarized 2 pin terminal headerWM2000-ND2PWR_PLUG, JP3
Female serial ribbon cable headAFS09G-ND1
Serial Ribbon Cable Socket ConnectorASC10G-ND1

1er Jour – Billiers – Saint Laurent Sur Oust – Randonnée Billiers-Cintré (sur 3 jours)

J’ai fait cette randonnée avec mes 2 garçons (Guillaume 12 ans et Jonatan 8 ans) pendant les vacances de Pâques de 2010.

1er Jour – Billiers – Saint Laurent Sur Oust (48Kms)

Rando-2010-Billiers-SaintLaurentSurOust

On est parti de Billiers vers 10h du matin avec comme première étape Questembert. J’ai choisi de petites routes car c’est notre première randonnée à vélo. On arrive à Questemberg pendant le marché (on est samedi), les anciennes halles, ainsi que leurs alentours, sont bondées de monde. On en profite pour acheter le repas du midi, puis première pose à une terrasse on attendant mon père qui a décidé de nous accompagner jusqu’à Malestroit. Allez, c’est reparti, on cherche l’entrée de la Voie Verte. Et la, belle surprise, c’est une voie bien large, 3 m au moins, et avec un bel enrobé.

Rando-2010-J1-Voie verte

Les 50 prochains kilomètres devraient être plus faciles.  On roule quelques kilomètres « pour voir » puis c’est la pose du midi. Pic nic sur le bord de la voie. C’est très agréable, il fait beau et pas trop chaud. Pour l’instant il n’y a pas beaucoup de monde et c’est un euphémisme (2 personnes sont passées pendant la durée du repas).

On repart, rassasiés. La voie est plutôt en descente comme le montre le profil mais de toute façon ce sont de petits pourcentages.

Rando-2010 - Billiers-SaintLaurentSurOust-Elevation

C’est aussi bien pour les 2 petits nouveaux de la rando. On roule ainsi pendant 20Kms puis on quitte la voie vers pour descendre vers Malestroit. On a le droit à une longue descente d’au moins 2 kms. Heureusement que le lendemain nous passeront par un autre chemin. Une fois à Malestroit, nous faisons une pose à une terrasse ensoleillée. C’est ici que nous dirons au revoir à notre 4ième larron (qui lui, doit se refaire la côte pour repartir vers Billiers). Maintenant, on va suivre le canal de Nantes à Brest pendant 7 Kms. Pour arriver à Saint Laurent sur Oust il faudra franchir le canal par la passerelle. Le gîte Les Laurentides est facile à trouver, il se situe en plein milieu du village.

Ce gite, de grande capacité, peut accueillir au moins 40 personnes. Il y a une grande salle pour le repas du soir, avec une immense cheminée tout au fond. Nous finissons l’après midi en jouant dans la cour, aux palets et au foot. De la à dire que l’on aurait pu faire 20kms de plus, j’y réfléchirait lors d’une prochaine randonnée.

Rando-2010-Gite Saint Laurent Sur Oust

Le soir venu, nous mangeons dans la salle commune. A cette époque, il n’y a que 3 autres personnes qui mangent avec nous. Elles aussi sont parties pour quelques jours de randonnée en vélo. Le repas, commandé au traiteur du village est simple (Salade de crudité, bœuf bourguignon, fromage et crème au chocolat pour le dessert). Après ça, un peu de lecture et tout le monde au lit.